Comme je le dis souvent il ne faut pas confondre l'agrémént qui te permet d'exploiter le fond de commerce de la société, et les autorisations de circuler que délivre l'ARS pour chaque véhicule. Les véhicules n'ont donc pas d'agrémént mais une autorisation de circuler et la société elle posséde un seul agrément te permettant de l'exploiter.
Pour répondre a ta question, oui il te faut obligatoirement une société pour ce type de véhicule puisque pour utiliser ce type de véhicule tu dois avoir un agrement donc une société.